zhangzhaopeng/fusion
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1.修复删除所有消息接口的bug

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2.完善初始化时的错误处理
3.添加freeRTOS的支持
4.添加rt-thread的支持
5.消除一些编译警告
This commit is contained in:
张兆鹏
2026-01-08 17:30:22 +08:00
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commit 2f4c00fd3d
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99
mw/has_task_msg_manager/has_task_msg_mamanger.c
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@@ -26,7 +26,8 @@
#define msg_debug(fmt, ...)
#endif
#define MSG_ASSERT {while(1);}
#define MSG_ASSERT \
{msg_printf("!!!!!wrong config!!!!! file:%s line:%d\n", __FILE__, __LINE__);while(1);}
#pragma pack(1)
/* 消息数据 */
@@ -71,7 +72,7 @@ typedef struct {
struct list_head msg_list; // 消息链表
} has_static_sub_list_t;
static has_static_sub_list_t g_sub_list[] = SUBSCIBE_INFO;
static unsigned char g_sub_list_index[MODULE_MAX]; // 订阅表id索引
static unsigned char g_sub_list_index[MODULE_MAX]; // 订阅表id索引，同时表示模块是否可用
/* 检查ID是否合法，id:检查的ID，ret:不合法时return的值 */
@@ -87,17 +88,19 @@ if (g_sub_list_index[(id)] == MODULE_MAX) { \
return (ret);}
/**
* @brief 初始化消息表
* @brief 初始化消息表,必须在所有接口调用之前调用init
*
* @return 0:成功 -1：失败
*/
int has_msg_init()
{
int j;
has_static_pub_list_t *pub_list;
/* 设置无效，标记是否初始化 */
memset(g_sub_list_index, MODULE_MAX, sizeof(g_sub_list_index));
memset(g_pub_list, 0, sizeof(g_pub_list));
for (int i = 0; i < (sizeof(g_sub_list) / sizeof(g_sub_list[0])); i++) {
for (unsigned int i = 0; i < (sizeof(g_sub_list) / sizeof(g_sub_list[0])); i++) {
#ifdef CHECK_SUBSCIBE_INFO
/* 检查各模块ID是否配置正确 */
if ((g_sub_list[i].module_id >= MODULE_MAX) || (g_sub_list[i].module_id == INVALID_ID)) {
msg_printf("module_id:%d is invalid, please check the macro:SUBSCIBE_INFO row:%d\n"
@@ -107,8 +110,8 @@ int has_msg_init()
}
/* 已经被初始化了，配置错误 */
if (g_sub_list_index[g_sub_list[i].module_id] != MODULE_MAX) {
msg_printf("[msg]warning: msg two same module id:%d\n", g_sub_list[i].module_id);
continue;
msg_printf("[msg warning]: msg two same module id:%d\n", g_sub_list[i].module_id);
MSG_ASSERT; // 配置都能写错，必须进断言
}
/* 检查订阅表ID是否配置正确 */
@@ -131,24 +134,38 @@ int has_msg_init()
MSG_ASSERT; // 配置都能写错，必须进断言
return -1;
}
g_sub_list_index[g_sub_list[i].module_id] = i; // 索引表赋值
#endif
/* 通知发布者，需要发给此模块 */
for (int k = 0; k < g_sub_list[i].sub_module_cnt; k++) { // 寻找发布者
if (g_pub_list[g_sub_list[i].sub_module[k]].pub_num == 0) {
msg_mutex_init(&g_pub_list[g_sub_list[i].sub_module[k]].buffer_mutex);
pub_list = &g_pub_list[g_sub_list[i].sub_module[k]];
#ifdef MSG_OPT_MUTEX_SEM
if (pub_list->pub_num == 0) {
if (msg_mutex_init(&pub_list->buffer_mutex) != 0) {
msg_printf("[msg warning]:pub mutex init err! pub id:%d\n"
, g_sub_list[i].sub_module[k]);
/* 使用计数没有加锁，释放msg的内存时有可能出错 */
continue;
}
}
#endif
/* 注册所找到发布者的发布表 */
g_pub_list[g_sub_list[i].sub_module[k]].
pub_module[g_pub_list[g_sub_list[i].sub_module[k]].pub_num]
= g_sub_list[i].module_id;
g_pub_list[g_sub_list[i].sub_module[k]].pub_num ++;
pub_list->pub_module[pub_list->pub_num] = g_sub_list[i].module_id;
pub_list->pub_num ++;
}
msg_mutex_init(&g_sub_list[i].msg_mutex); // 初始化该模块互斥量
INIT_LIST_HEAD(&g_sub_list[i].msg_list); // 初始化订阅链表
#ifdef MSG_OPT_MUTEX_SEM
msg_sem_init(&g_sub_list[i].sem); // 初始化同步量
if (msg_sem_init(&g_sub_list[i].sem) != 0) { // 初始化该模块同步量
msg_printf("[msg warning]:sub sem init err! sub id:%d\n", i);
continue;
}
if (msg_mutex_init(&g_sub_list[i].msg_mutex) != 0) { // 初始化该模块互斥量
msg_printf("[msg warning]:sub mutex init err! sub id:%d\n", i);
continue;
}
#endif
g_sub_list_index[g_sub_list[i].module_id] = i; // 索引表赋值,相当于enable
}
#ifdef MSG_OPT_DEBUG
// msg_printf("show index:\n");
@@ -184,23 +201,26 @@ int has_msg_init()
*/
int has_msg_init_module(has_module_ID_e module_id)
{
int i, j;
unsigned int i;
int j;
has_static_pub_list_t *pub_list;
/* 检查ID */
#ifdef CHECK_SUBSCIBE_INFO
if ((module_id >= MODULE_MAX) || (module_id == INVALID_ID)) {
msg_printf("%s:module_id:%d is invalid\n", __func__, module_id);
MSG_ASSERT; // 配置都能写错，必须进断言
return -1;
}
#endif
/* 初始化该模块订阅表 */
for (i = 0; i < (sizeof(g_sub_list) / sizeof(g_sub_list[0])); i++)
{
if (g_sub_list[i].module_id == (unsigned char)module_id) {
// g_sub_list_index[module_id] = MODULE_MAX;
// g_pub_list[module_id].pub_num = 0;
#ifdef CHECK_SUBSCIBE_INFO
/* 已经被初始化了，配置错误 */
if (g_sub_list_index[module_id] != MODULE_MAX) {
msg_printf("[msg]warning: msg two same module id:%d\n", module_id);
break;
msg_printf("[msg warning]: msg two same module id:%d\n", module_id);
MSG_ASSERT; // 配置都能写错，必须进断言
}
/* 检查订阅表ID是否配置正确 */
for (j = 0; j < (MODULE_MAX - 1); j++) {
@@ -223,24 +243,38 @@ int has_msg_init_module(has_module_ID_e module_id)
MSG_ASSERT; // 配置都能写错，必须进断言
return -1;
}
g_sub_list_index[module_id] = i; // 索引表赋值
#endif
/* 通知发布者，需要发给此模块 */
for (int k = 0; k < g_sub_list[i].sub_module_cnt; k++) { // 寻找发布者
if (g_pub_list[g_sub_list[i].sub_module[k]].pub_num == 0) {
msg_mutex_init(&g_pub_list[g_sub_list[i].sub_module[k]].buffer_mutex);
pub_list = &g_pub_list[g_sub_list[i].sub_module[k]];
#ifdef MSG_OPT_MUTEX_SEM
if (pub_list->pub_num == 0) {
if (msg_mutex_init(&pub_list->buffer_mutex) != 0) {
msg_printf("[msg warning]:pub mutex init err! pub id:%d\n"
, g_sub_list[i].sub_module[k]);
/* 使用计数没有加锁，释放msg的内存时有可能出错 */
continue;
}
}
#endif
/* 注册所找到发布者的发布表 */
g_pub_list[g_sub_list[i].sub_module[k]].
pub_module[g_pub_list[g_sub_list[i].sub_module[k]].pub_num] = module_id;
g_pub_list[g_sub_list[i].sub_module[k]].pub_num ++;
pub_list->pub_module[pub_list->pub_num] = module_id;
pub_list->pub_num ++;
}
msg_mutex_init(&g_sub_list[i].msg_mutex); // 初始化该模块互斥量
INIT_LIST_HEAD(&g_sub_list[i].msg_list); // 初始化订阅链表
#ifdef MSG_OPT_MUTEX_SEM
msg_sem_init(&g_sub_list[i].sem); // 初始化同步量
if (msg_sem_init(&g_sub_list[i].sem) != 0) { // 初始化该模块同步量
msg_printf("[msg warning]:sub sem init err! sub id:%d\n", i);
break;
}
if (msg_mutex_init(&g_sub_list[i].msg_mutex) != 0) { // 初始化该模块互斥量
msg_printf("[msg warning]:sub mutex init err! sub id:%d\n", i);
break;
}
#endif
g_sub_list_index[module_id] = i; // 索引表赋值,相当于enable
break;
}
}
@@ -264,6 +298,7 @@ int has_msg_os_init()
{
has_msg_init_module(i);
}
return 0;
}
/* TODO:更合理的方式是每个消息一个互斥量，但是可能会导致每个消息malloc和free的时候频繁init和deinit */
@@ -309,9 +344,9 @@ int has_msg_publish(has_module_ID_e module_id, void *buffer, unsigned int length
has_static_pub_list_t *pub_list;
has_static_sub_list_t *sub_list;
MSG_CHECK_MODULE_ID(module_id, -1);
MSG_CHECK_ID_AND_INDEX(module_id, -1);
// MSG_CHECK_MODULE_ID 如果使用这个宏检查，未初始化的模块也可以发布
pub_list = &g_pub_list[module_id];
// MSG_CHECK_ID_AND_INDEX TODO:如果使用这个，未初始化的模块也不能发布
if (pub_list->pub_num == 0) {
// msg_printf("no one subscribe you:%d\n", module_id);
return 0;
@@ -342,7 +377,7 @@ int has_msg_publish(has_module_ID_e module_id, void *buffer, unsigned int length
list_del(&node[i].list); // 添加失败，删除链表
msg_mutex_unlock(&sub_list->msg_mutex);
msg_check_and_free_message(&node[i]);
msg_printf("warning:Failed to add msg on module:%d !!!\n"
msg_printf("[msg warning]:Failed to add msg on module:%d !!!\n"
, sub_list->module_id);
continue;
}
@@ -660,7 +695,7 @@ int has_msg_delete_all_message(has_module_ID_e module_id)
list_add_tail(&node->list, &free_list); // 加入临时链表
}
}
INIT_LIST_HEAD(&sub_list->msg_list);
// INIT_LIST_HEAD(&sub_list->msg_list);
msg_mutex_unlock(&sub_list->msg_mutex);
/* 释放内存 */
list_for_each_entry_safe(node, temp, &free_list, list) {