diff --git a/mw/has_task_msg_manager/has_task_msg_mamanger.c b/mw/has_task_msg_manager/has_task_msg_mamanger.c index c0cb37c..5160dae 100644 --- a/mw/has_task_msg_manager/has_task_msg_mamanger.c +++ b/mw/has_task_msg_manager/has_task_msg_mamanger.c @@ -5,11 +5,10 @@ // #define MSG_OPT_DYNAMIC_SUB // 允许动态订阅 // #define MSG_OPT_DEBUG // 调试 -#define MSG_OPT_PUB_LIST // 使用静态发布表（多条消息单次分配内存） /* 暂时不支持发布列表和动态订阅同时使用，后续需要再更新支持 */ -#if defined(MSG_OPT_DYNAMIC_SUB) && defined(MSG_OPT_PUB_LIST) -#error "These two functions are not currently supported to be used together." +#if defined(MSG_OPT_DYNAMIC_SUB) +#error "These functions is not currently supported to be used together." #endif #ifdef MSG_OPT_DEBUG @@ -21,7 +20,6 @@ #define MSG_ASSERT {while(1);} #pragma pack(1) -#ifdef MSG_OPT_PUB_LIST /* 消息数据 */ typedef struct { unsigned char module_id; // 发布的模块ID @@ -34,18 +32,8 @@ typedef struct { struct list_head list; // 消息链表 has_msg_buffer_t *msg_buff; } has_msg_node_t; -#else -/* 消息节点和数据 */ -typedef struct { - unsigned char module_id; // 发布的模块ID - struct list_head list; // 消息链表 - unsigned int length; - unsigned char buffer[]; -} has_msg_node_t; -#endif #pragma pack() -#ifdef MSG_OPT_PUB_LIST /* 静态发布列表 */ typedef struct { unsigned char pub_module[MODULE_MAX - 1]; // 发布表 @@ -55,7 +43,6 @@ typedef struct { unsigned char pub_num; } has_static_pub_list_t; static has_static_pub_list_t g_pub_list[MODULE_MAX] = {0}; -#endif /* 静态订阅列表 */ typedef struct { @@ -94,9 +81,7 @@ int has_msg_init() int j; /* 设置无效，标记是否初始化 */ memset(g_sub_list_index, MODULE_MAX, sizeof(g_sub_list_index)); -#ifdef MSG_OPT_PUB_LIST memset(g_pub_list, 0, sizeof(g_pub_list)); -#endif for (int i = 0; i < (sizeof(g_sub_list) / sizeof(g_sub_list[0])); i++) { /* 检查各模块ID是否配置正确 */ if ((g_sub_list[i].module_id >= MODULE_MAX) || (g_sub_list[i].module_id == INVALID_ID)) { @@ -129,7 +114,6 @@ int has_msg_init() return -1; } g_sub_list_index[g_sub_list[i].module_id] = i; // 索引表赋值 -#ifdef MSG_OPT_PUB_LIST /* 通知发布者，需要发给此模块 */ for (int k = 0; k < g_sub_list[i].sub_module_cnt; k++) { // 寻找发布者 if (g_pub_list[g_sub_list[i].sub_module[k]].pub_num == 0) { @@ -140,7 +124,6 @@ int has_msg_init() g_pub_list[g_sub_list[i].sub_module[k]].pub_module[g_pub_list[g_sub_list[i].sub_module[k]].pub_num] = g_sub_list[i].module_id; g_pub_list[g_sub_list[i].sub_module[k]].pub_num ++; } -#endif msg_mutex_init(&g_sub_list[i].msg_mutex); // 初始化该模块互斥量 INIT_LIST_HEAD(&g_sub_list[i].msg_list); // 初始化订阅链表 } @@ -157,7 +140,6 @@ int has_msg_init() // } // msg_printf("\n"); // } -#ifdef MSG_OPT_PUB_LIST // msg_printf("\n"); // for (int i = 1; i < MODULE_MAX; i++) { // msg_printf("module:%d publish to:\n", i); @@ -166,7 +148,6 @@ int has_msg_init() // } // msg_printf("\n"); // } -#endif #endif return 0; } @@ -184,10 +165,8 @@ int has_msg_init_module(has_module_ID_e module_id) for (i = 0; i < (sizeof(g_sub_list) / sizeof(g_sub_list[0])); i++) { if (g_sub_list[i].module_id == module_id) { -// g_sub_list_index[module_id] = MODULE_MAX; -// #ifdef MSG_OPT_PUB_LIST -// g_pub_list[module_id].pub_num = 0; -// #endif + // g_sub_list_index[module_id] = MODULE_MAX; + // g_pub_list[module_id].pub_num = 0; /* 已经被初始化了，配置错误 */ if (g_sub_list_index[module_id] != MODULE_MAX) { msg_printf("[msg]warning: msg two same module id:%d\n", module_id); @@ -214,7 +193,6 @@ int has_msg_init_module(has_module_ID_e module_id) } g_sub_list_index[module_id] = i; // 索引表赋值 -#ifdef MSG_OPT_PUB_LIST /* 通知发布者，需要发给此模块 */ for (int k = 0; k < g_sub_list[i].sub_module_cnt; k++) { // 寻找发布者 if (g_pub_list[g_sub_list[i].sub_module[k]].pub_num == 0) { @@ -225,7 +203,6 @@ int has_msg_init_module(has_module_ID_e module_id) g_pub_list[g_sub_list[i].sub_module[k]].pub_module[g_pub_list[g_sub_list[i].sub_module[k]].pub_num] = module_id; g_pub_list[g_sub_list[i].sub_module[k]].pub_num ++; } -#endif msg_mutex_init(&g_sub_list[i].msg_mutex); // 初始化该模块互斥量 INIT_LIST_HEAD(&g_sub_list[i].msg_list); // 初始化订阅链表 break; @@ -246,9 +223,7 @@ int has_msg_os_init() { /* 设置无效，标记是否初始化 */ memset(g_sub_list_index, MODULE_MAX, sizeof(g_sub_list_index)); -#ifdef MSG_OPT_PUB_LIST memset(g_pub_list, 0, sizeof(g_pub_list)); -#endif // for(;;) // has_msg_init_module(GUI); // has_msg_init_module(SENSOR); @@ -267,7 +242,6 @@ int has_msg_publish(has_module_ID_e module_id, void *buffer, unsigned int length // if (length == 0) { // return -1; // } -#ifdef MSG_OPT_PUB_LIST has_msg_buffer_t *msg_buffer; unsigned char sub_index; @@ -297,49 +271,11 @@ int has_msg_publish(has_module_ID_e module_id, void *buffer, unsigned int length list_add_tail(&node[i].list, &g_sub_list[sub_index].msg_list); // 加入消息链表 msg_mutex_unlock(&g_sub_list[sub_index].msg_mutex); } -#else - int i; - - msg_debug("publish: id:%d\n", module_id); - for (i = 0; i < (sizeof(g_sub_list) / sizeof(g_sub_list[0])); i++) { // 遍历模块 -#ifdef MSG_OPT_DYNAMIC_SUB - msg_mutex_lock(&g_sub_list[i].msg_mutex); -#endif - for (int j = 0; j < g_sub_list[i].sub_module_cnt; j++) { // 查找订阅表 - if ((unsigned char)module_id == g_sub_list[i].sub_module[j]) { // 找到订阅信息 - node = msg_malloc(sizeof(has_msg_node_t) + length); - msg_debug("node addr:0x%p\n", node); - if (node == NULL) { - msg_printf("malloc fail,pub id:%d\n", module_id); -#ifdef MSG_OPT_DYNAMIC_SUB - msg_mutex_unlock(&g_sub_list[i].msg_mutex); -#endif - return -1; - } - node->length = length; - node->module_id = module_id; - memcpy(node->buffer, buffer, length); -#ifndef MSG_OPT_DYNAMIC_SUB - msg_mutex_lock(&g_sub_list[i].msg_mutex); -#endif - list_add_tail(&node->list, &g_sub_list[i].msg_list); // 加入消息链表 -#ifndef MSG_OPT_DYNAMIC_SUB - msg_mutex_unlock(&g_sub_list[i].msg_mutex); -#endif - - break; // 不可重复订阅 - } - } -#ifdef MSG_OPT_DYNAMIC_SUB - msg_mutex_unlock(&g_sub_list[i].msg_mutex); -#endif - } -#endif return 0; } /* TODO:更合理的方式是每个消息一个互斥量，但是可能会导致每个消息malloc和free的时候频繁init和deinit */ -#ifdef MSG_OPT_PUB_LIST + /* 检查计数判断该消息是否被所有订阅模块处理完，处理完就释放内存 */ static inline void msg_check_and_free_message(has_msg_node_t *node) { @@ -359,7 +295,6 @@ static inline void msg_check_and_free_message(has_msg_node_t *node) msg_free(temp); } } -#endif int has_msg_handle(has_module_ID_e module_id, has_msg_handle_cb cb) { @@ -380,19 +315,11 @@ int has_msg_handle(has_module_ID_e module_id, has_msg_handle_cb cb) return -1; } -#ifdef MSG_OPT_PUB_LIST if (cb != NULL) { cb(node->msg_buff->module_id, node->msg_buff->buffer, node->msg_buff->length); } msg_debug("handle:pub id:%d handle id:%d\n", node->msg_buff->module_id, module_id); msg_check_and_free_message(node); -#else - if (cb != NULL) { - cb(node->module_id, node->buffer, node->length); - } - msg_debug("handle:pub id:%d handle id:%d free addr:0x%p\n", node->module_id, module_id, node); - msg_free(node); -#endif return 0; @@ -411,11 +338,7 @@ int has_msg_handle_by_module(has_module_ID_e module_id, has_msg_handle_cb cb, ha msg_mutex_lock(&sub_list->msg_mutex); if (!list_empty(&sub_list->msg_list)) { list_for_each_entry_safe(node, temp, &sub_list->msg_list, list) { -#ifdef MSG_OPT_PUB_LIST if (node->msg_buff->module_id == pub_module_id) { -#else - if (node->module_id == pub_module_id) { -#endif list_del(&node->list); break; } @@ -426,19 +349,11 @@ int has_msg_handle_by_module(has_module_ID_e module_id, has_msg_handle_cb cb, ha return -1; } -#ifdef MSG_OPT_PUB_LIST if (cb != NULL) { cb(node->msg_buff->module_id, node->msg_buff->buffer, node->msg_buff->length); } msg_debug("handle:pub id:%d handle id:%d\n", node->msg_buff->module_id, module_id); msg_check_and_free_message(node); -#else - if (cb != NULL) { - cb(node->module_id, node->buffer, node->length); - } - msg_debug("handle:pub id:%d handle id:%d free addr:0x%p\n", node->module_id, module_id, node); - msg_free(node); -#endif return 0; @@ -463,19 +378,11 @@ int has_msg_handle_latest(has_module_ID_e module_id, has_msg_handle_cb cb) return -1; } -#ifdef MSG_OPT_PUB_LIST if (cb != NULL) { cb(node->msg_buff->module_id, node->msg_buff->buffer, node->msg_buff->length); } msg_debug("handle:pub id:%d handle id:%d\n", node->msg_buff->module_id, module_id); msg_check_and_free_message(node); -#else - if (cb != NULL) { - cb(node->module_id, node->buffer, node->length); - } - msg_debug("handle:pub id:%d handle id:%d free addr:0x%p\n", node->module_id, module_id, node); - msg_free(node); -#endif return 0; @@ -507,7 +414,6 @@ unsigned int has_msg_receive(has_module_ID_e module_id, unsigned char *pub_modul return 0; } -#ifdef MSG_OPT_PUB_LIST memcpy(buf_out, node->msg_buff->buffer, node->msg_buff->length); if (pub_module_id != NULL) { *pub_module_id = node->msg_buff->module_id; @@ -515,16 +421,6 @@ unsigned int has_msg_receive(has_module_ID_e module_id, unsigned char *pub_modul len = node->msg_buff->length; msg_debug("handle:pub id:%d handle id:%d\n", node->msg_buff->module_id, module_id); msg_check_and_free_message(node); -#else - memcpy(buf_out, node->buffer, node->length); - if (pub_module_id != NULL) { - *pub_module_id = node->module_id; - } - - len = node->length; - msg_debug("handle:pub id:%d handle id:%d free addr:0x%p\n", node->module_id, module_id, node); - msg_free(node); -#endif return len; } @@ -552,7 +448,6 @@ unsigned int has_msg_receive_latest(has_module_ID_e module_id, unsigned char *pu return 0; } -#ifdef MSG_OPT_PUB_LIST memcpy(buf_out, node->msg_buff->buffer, node->msg_buff->length); if (pub_module_id != NULL) { *pub_module_id = node->msg_buff->module_id; @@ -560,16 +455,6 @@ unsigned int has_msg_receive_latest(has_module_ID_e module_id, unsigned char *pu len = node->msg_buff->length; msg_debug("handle:pub id:%d handle id:%d\n", node->msg_buff->module_id, module_id); msg_check_and_free_message(node); -#else - memcpy(buf_out, node->buffer, node->length); - if (pub_module_id != NULL) { - *pub_module_id = node->module_id; - } - - len = node->length; - msg_debug("handle:pub id:%d handle id:%d free addr:0x%p\n", node->module_id, module_id, node); - msg_free(node); -#endif return len; } #endif @@ -629,12 +514,10 @@ int has_msg_delete_all_message(has_module_ID_e module_id) { has_msg_node_t *node, *temp; has_static_sub_list_t *sub_list; -#ifdef MSG_OPT_PUB_LIST struct list_head free_list; has_msg_node_t *free_temp; unsigned char id; INIT_LIST_HEAD(&free_list); -#endif MSG_CHECK_ID_AND_INDEX(module_id, -1); sub_list = &g_sub_list[g_sub_list_index[module_id]]; @@ -643,17 +526,11 @@ int has_msg_delete_all_message(has_module_ID_e module_id) if (!list_empty(&sub_list->msg_list)) { list_for_each_entry_safe(node, temp, &sub_list->msg_list, list) { list_del(&node->list); -#ifdef MSG_OPT_PUB_LIST list_add_tail(&node->list, &free_list); // 加入临时链表 -#else - msg_debug("id:%d free addr:0x%p\n", module_id, node); - msg_free(node); -#endif } } INIT_LIST_HEAD(&sub_list->msg_list); msg_mutex_unlock(&sub_list->msg_mutex); -#ifdef MSG_OPT_PUB_LIST /* 释放内存 */ list_for_each_entry_safe(node, temp, &free_list, list) { /* msg_check_and_free_message(node); */ @@ -670,7 +547,6 @@ int has_msg_delete_all_message(has_module_ID_e module_id) msg_free(free_temp); } } -#endif return 0; }