同步更新示例

mw/has_task_msg_manager/has_task_msg_mamanger.c

@@ -387,7 +387,7 @@ int has_msg_publish(has_module_ID_e module_id, void *buffer, unsigned int length
 }
 
 /**
- * @brief 处理一个消息,先入先出，(TODO:互斥)禁止在多个线程同时调用同一id的handle
+ * @brief 处理一个消息,先入先出
  *
  * @param module_id:处理消息的模块id号
  * @param cb:消息处理回调

mw/has_task_msg_manager/has_task_msg_os_port.h

@@ -7,7 +7,7 @@
 #define MSG_OPT_OS_NONE_OR_OSAL 4
 #define MSG_OPT_OS_USER_DEFINED 5
 
-/* TODO:rtt未测过 */
+/* TODO:rtt未验证 */
 #define MSG_OPT_OS MSG_OPT_OS_LINUX
 // #define MSG_OPT_OS MSG_OPT_OS_freeRTOS
 // #define MSG_OPT_OS MSG_OPT_OS_RT_THREAD

mw/has_task_msg_manager/msg_example.c

@@ -43,8 +43,8 @@ void *gui_function(void *arg)
     has_msg_publish(GUI, gui_publish_buffer3, sizeof(gui_publish_buffer3)); // GUI发布第三条消息
     while (1)
     {
-        usleep(500 * 1000);
-        has_msg_handle(GUI, gui_handle_cb); // 处理一条GUI收到的消息，先入先出
+        // usleep(500 * 1000);
+        has_msg_handle(GUI, gui_handle_cb, 500); // 处理一条GUI收到的消息，先入先出
     }
 }
 
@@ -63,9 +63,9 @@ void *sensor_function(void *arg)
     has_msg_publish(moude_ID, sensor_publish_buffer2, sizeof(sensor_publish_buffer2)); // SENSOR发布第二条消息
     while (1)
     {
-        usleep(500 * 1000);
-        has_msg_handle(moude_ID, sensor_handle_cb); // 处理一条SENSOR收到的消息，先入先出
-        has_msg_handle_latest(moude_ID, sensor_handle_cb); // 处理一条SENSOR最新收到的消息
+        // usleep(500 * 1000);
+        has_msg_handle(moude_ID, sensor_handle_cb, 500); // 处理一条SENSOR收到的消息，先入先出
+        has_msg_handle_latest(moude_ID, sensor_handle_cb, 0); // 处理一条SENSOR最新收到的消息
         if (has_msg_is_message_empty(moude_ID) != 0) // 判断是否还有消息未处理
         {
             printf("模块：%d 还有%d条消息待处理\n", moude_ID, has_msg_get_message_number(moude_ID));