#ifndef _ADAS_H_ #define _ADAS_H_ #define UNITEINTERFACE typedef struct { union { int x; int col; }; union { int y; int row; }; }PointC; typedef struct { union { int x; int col; }; union { int y; int row; }; union { int width; int cols; }; union { int height; int rows; }; }RectC; typedef struct { union { int width; int cols; }; union { int height; int rows; }; }IMGSIZE; typedef struct { unsigned char *ptr; IMGSIZE imgSize; }MtxUchar; typedef struct { unsigned short *ptr; IMGSIZE imgSize; }MtxUshort; /*******************************************/ //输入参数 /*******************************************/ typedef struct { #ifdef UNITEINTERFACE int mode; //模式选择,mode ==1时暂停检测，除v3之外的其他方案请置为 0 #endif MtxUchar imgSmall; //子码流图 960*540 MtxUchar imgBig; //主码流图 1920*1080 struct { int enable;//有无GPS信号 float speed; //车速 }gps; #ifdef UNITEINTERFACE struct { unsigned char isStop; //本车是否停止 float a; //本车的加速度 float v; //本车的车速 }gsensor;//除v3之外的其他方案不必理会 struct { }obd;//OBD参数，预留 #endif struct { int fcwSensity;//前车防撞灵敏度：0：高，1：中，2：低 默认值为1 int ldwSensity;//车道偏离灵敏度：0：高，1：中，2：低 默认值为1 }sensity; int LV; //光照强度 }FRAMEIN; typedef struct { unsigned char angH; //镜头的水平视角 unsigned char angV; //镜头的垂直视角 unsigned short widthOri; //原始的图像宽度 unsigned short heightOri;//原始的图像高度 }ViewAng; /*******************************************/ //输出参数 /*******************************************/ typedef struct { RectC idx; //该车牌在图像上的位置(左上角坐标和宽高) }PLATE; typedef struct { int Num; //有多少车牌 PLATE *plateP; //所有车牌的信息 struct { int refresh; //refresh为真时，更新车牌副本 int isDisp; //isDisp 为真时，显示车牌副本 }watermark; //车牌水印 }PLATES; typedef struct { unsigned char isWarn; //该车是否报警 unsigned char color; //该车需要涂上的颜色。0-不涂，1-黄色，2-红色 RectC idx; //该车在图像上的位置(左上角坐标和宽高) float dist; //该车到本车的距离 float time; //与该车的碰撞时间 }CAR; typedef struct { unsigned char isDisp; //是否显示车道线 unsigned char ltWarn; //左车道线报警标记 ，128：压线(小声报警)。255：压线超过灵敏度设定的时长(大声报警) unsigned char rtWarn; //右车道线报警标记 ，128：压线(小声报警)。255：压线超过灵敏度设定的时长(大声报警) PointC ltIdxs[2]; //左车道线在图像上的位置(由两个点确定) PointC rtIdxs[2]; //右车道线在图像上的位置(由两个点确定) int colorPointsNum; //车道线条状块分割点的个数 unsigned char dnColor; //下方一块的颜色。 1-蓝，2-绿 unsigned short *rows; //车道线条状块分割点的行坐标 unsigned short *ltCols; //车道线条状块左边分割点的列坐标 unsigned short *mdCols; //车道线条状块中间分割点的列坐标 unsigned short *rtCols; //车道线条状块右边分割点的列坐标 }LANE; typedef struct { int Num; //有多少辆车 CAR *carP; //所有车辆的信息 }CARS; typedef struct { unsigned char isSave; //该标记位为真时 vanishLine和table保存到外设。 unsigned short vanishLine; unsigned char vanishLineIsOk; MtxUshort table; }SAVEPARA; typedef struct { LANE lane; //车道线信息 CARS cars; //车辆信息 PLATES plates; //车牌信息 SAVEPARA savePara; int score; //驾驶习惯打分 #ifndef UNITEINTERFACE char *version; //算法版本号 #endif }ADASOUT; /*******************************************/ //初始化输入参数 /*******************************************/ typedef struct { #ifdef UNITEINTERFACE char *version; //算法版本号 struct { unsigned char isGps; //有无gps unsigned char isGsensor; //有无Gsensor，出v3之外其他方案请置为0 unsigned char isObd; //有无读取OBD unsigned char isCalibrate; //是否进行安装标定 }config; struct { }calibrate;//安装参数，预留 #endif int fps; //帧率 IMGSIZE imgSizeSmall; //子码流图 960*540 IMGSIZE imgSizeBig; //主码流图 1920*1080 ViewAng viewAng; //初始化的时候读入 unsigned short vanishLine; //初始化的时候读入 unsigned char vanishLineIsOk; MtxUshort table; //初始化的时候读入 void *setPara; //留个空指针是算法可能要外面设置一些参数，取决于路测的结果，暂时定义不了 #ifdef UNITEINTERFACE struct { PointC ltLane[2]; //左边校准线的两个端点 PointC rtLane[2]; //右边校准线的两个端点 }adjustLane;//校准线,安装的时候，调整校准线和路上的车道线，使之尽量重合 #endif }ADASIN; /*******************************************/ typedef void (*AdasIn_v2)(FRAMEIN &frameIn,void *dv); //回调函数，给adas输入参数 typedef void (*AdasOut_v2)(ADASOUT &adasOut,void *dv);//回调函数，获取adas的计算结果 extern AdasIn_v2 callbackIn; extern AdasOut_v2 callbackOut; /*******************************************/ //接口函数 /*******************************************/ #ifdef UNITEINTERFACE void InitialAdas(ADASIN &adasIn,void **dev); #else void InitialAdas(ADASIN adasIn,void **dev); #endif void ReleaseAdas(); #endif